پاندول معکوس
پاندول معکوس inverted pendulum
آونگ واژگون یا پاندول معکوس، پاندولی است که مرکز جرم (نقطه‌ی ثقل) آن در قسمتی بالاتر از محور افقی قرار گرفته است. در واقع، بر خلاف یک پاندول معمولی، در این ساختار آونگ به صورت وارونه بر روی یک جسم شبیه گاری قرار می‌گیرد که بر روی یک ریل واقع شده است و در راستای افق حرکت می‌کند. این پاندول به طور ذاتی ناپایدار است؛ لذا، توسط یک سیستمِ کنترلِ بازخورد از طریق ایجاد گشتاور با حرکت بر روی محور افقی تعادل ایجاد می‌کند و آونگ را در راستای عمودی ثابت نگه می‌دارد. دستیابی به پایداری برای پاندول معکوس، از گذشته به عنوان یک چالش در علم دینامیک و «نظریه‌ی کنترل» شناخته می‌شده است.